Sistema de visión artificial para autonomía de acción del robot industrial Mitsubishi RV-2F

Abstract

La visión por computadora se ha vuelto muy importante en la automatización industrial por sus diversas aplicaciones. La implementación de un sistema de visión artificial en el Brazo Robótico Mitsubishi RV-2F permite una autonomía de acción de acuerdo a la información que percibe de la retroalimentación de la visión por computadora. El sistema de visión está basado en un Sistema Básico Mecatrónico de la norma VDI 2206, el mismo que enfoca todos los procesos necesarios para obtener un producto final, las fases o procesos que constan son las siguientes: • Etapa de adquisición. - El Sensor (cámara web), encargado de capturar una imagen digitalizada en un ambiente idóneo. • Etapa procesamiento. - El sistema de adquisición y procesamiento de datos (Raspberry Pi 3 B) encargados de recibir las señales eléctricas digitales para ser tratadas mediante un muestreo y cuantificación, para luego ser procesadas. • Etapa de actuación. – EL actuador, en este sistema es el brazo robótico Mitsubishi RV-2F encargado de realizar las acciones en base a la información receptada del procesamiento de la tarjeta de adquisición. El proceso de comunicación entre la tarjeta de adquisición y el Slot 1 del controlador CR750-D del Robot Mitsubishi, se lo realiza mediante las salidas GPIO de la Rasbperry Pi de 3.3v que, se amplifican a 24 v mediante optoacopladores para luego, poder activar las entradas digitales del Slot 1. El presente trabajo además de implementar un sistema de visión por computadora, ofrece el desarrollo de 7 practicas, con el objetivo de que los estudiantes de la materia de Robótica e Inteligencia Artificial de noveno semestre puedan, reforzar y poner en práctica sus conocimientos adquiridos durante su enseñanza-aprendizaje.