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dc.contributor.advisorRosero Chandi, Carlos Xavier-
dc.contributor.authorQuimbia Loyo, Jessica Estefanía-
dc.date.accessioned2023-06-19T19:54:57Z-
dc.date.available2023-06-19T19:54:57Z-
dc.date.created2023-06-06-
dc.date.issued2023-06-19-
dc.identifier.other04/MEC/ 472es_EC
dc.identifier.urihttp://repositorio.utn.edu.ec/handle/123456789/14108-
dc.descriptionRealizar una comparativa de rendimiento de SLAM considerando las tecnologías de cámara de profundidad y sensor láser de distancia.es_EC
dc.description.abstractEn la actualidad en la robótica móvil se utilizan diferentes tipos de sensores para aplicaciones de localización y Mapeo Simultáneos (SLAM, Simultaneous Location and Mapping). Estos sensores poseen sus propias ventajas y desventajas. Sin embargo, pocos estudios han comparado el rendimiento de los sensores en aplicaciones similares. El propósito de este trabajo es realizar un análisis comparativo de rendimiento de SLAM de un sensor láser de distancia frente a la cámara de profundidad, utilizando el robot Kobuki Turtlebot 2. Para realizar la comparativa primero se obtiene el mapa del entorno. Se lleva a cabo SLAM con el algoritmo Gmapping. A continuación, se tiene información de las trayectorias con ayuda del paquete Adaptativo de Localización de Monte Carlo (AMCL, Adaptative Monte Carlo Localization) y con una métrica de error se evalúa el rendimiento de los sensores. Las pruebas en interiores emiten que el error de localización de los sensores es inferior al 5%. No obstante, el sensor láser de distancia es más eficiente en función a los criterios de rendimiento del sistema SLAM.es_EC
dc.language.isospaes_EC
dc.rightsopenAccesses_EC
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Ecuador*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/*
dc.subjectSENSORESes_EC
dc.subjectROBÓTICA MÓVILes_EC
dc.subjectSLAMes_EC
dc.subjectSENSOR LÁSERes_EC
dc.titleAnálisis comparativo de diferentes tecnologías de sensores para Slam sobre robots móvileses_EC
dc.typebachelorThesises_EC
dc.description.degreeIngenieríaes_EC
dc.contributor.deparmentMecatrónicaes_EC
dc.coverageIbarra. Ecuadores_EC
dc.identifier.mfn0000041254es_EC
Appears in Collections:Ing. en Mecatrónica

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