Diseño y construcción del codo y muñeca para el brazo robótico “UTN”

Abstract

Este proyecto presenta el diseño y construcción de un antebrazo robot, conformado por articulaciones de codo y muñeca, además puede ser controlado a través de instrucciones generadas por computador, y será capaz de ensamblarse con el resto de componentes que conforman un brazo robótico. La ejecución del proyecto inicia con la investigación bibliográfica sobre los diferentes tipos de robots, morfología y tipos de articulaciones usadas en los mismos, de donde se selecciona el tipo de robot a realizarse. El antebrazo robot se desarrolló mediante cálculos matemáticos, se obtuvo la resistencia del diseño y se comprobó su fiabilidad mediante simulaciones por computador. Para la selección correcta de los actuadores del antebrazo se realizó un análisis cinemático y dinámico del robot mediante la ayuda de MATLAB®, donde se obtuvieron los datos precisos para la selección de los actuadores. Una vez validado el diseño del antebrazo robot se procede a elaborar los planos mecánicos del mismo, desarrollados bajo la norma INEN de dibujo mecánico. A continuación se realiza el mecanizado y ensamblaje de los elementos que conforman el antebrazo, y se elabora el sistema de control del robot. La funcionalidad del diseño se comprueba mediante el ensamble completo del brazo robot, observando su correcto funcionamiento y verificando que cumpla los requerimientos del proyecto.