Identificación de un cuadricóptero

Abstract

En las últimas décadas el avance de la tecnología ha creado nuevos campos de investigación. Uno de los campos más interesantes es el de la robótica móvil y su relación con los llamados drones o vehículos aéreos no tripulados. En este trabajo se presenta el desarrollo y validación de un modelo matemático que describe la dinámica del desplazamiento en vuelo del cuadric´optero desde un punto inicial a un punto final deseado. Se toman en consideraci´on varios aspectos tales como, al sistema se lo identifica como un sistema lineal y continuo en el tiempo, el grado de la planta obedece al comportamiento del sistema y obteniendo además la velocidad que generan los motores al producir este desplazamiento. En la realización de este proyecto se utiliza el cuadricóptero ARDrone 2.0 de la empresa Parrot, el meta sistema operativo ROS y el lenguaje python. En cuanto al ambiente de trabajo se ha escogido un entorno cerrado para evitar perturbaciones en la adquisición de datos desde el cuadricóptero. El software Matlab con su herramienta de identificación de sistemas llamada ident la cual es usada para al identificación de los parámetros del cuadric´optero, y la posterior aplicación de un modelo ARX. Finalmente, el análisis de los modelos resultantes de la identificación que cuentan con un mínimo de error tanto en las pruebas realizadas FPE (Error de predicción final) y MSE (Función de perdida), además estos modelos se ajustan a la dinámica real del sistema siendo estas ecuaciones validas a implementar en el sistema real.