Técnicas para la implementación de control auto-disparado inspirado en muestreo óptimo

Abstract

En un escenario de disparo automático, el controlador puede elegir cuando debe producirse el siguiente tiempo de muestreo y que acción de control se mantendrá hasta que aquello suceda. El emergente control con disparo automático tiene como objetivo disminuir el uso de recursos computacionales (procesador y red), mientras se mantiene el mismo rendimiento que el obtenido a través de un controlador con muestreo periódico. Dentro de este marco, se ha desarrollado recientemente una nueva técnica de control auto-disparado, inspirada en un patrón de muestreo cuya densidad optima minimiza el costo de control; este enfoque se denomina control auto disparado inspirado en muestreo ´optimo (OSISTC, Optimal Sampling-inspired Self-Triggered Control). Sin embargo, las estrategias utilizadas para implementarlo en sistemas reales que trabajen bajo perturbaciones, controlados por microprocesadores, aun no están claras; este documento aborda algunas pautas de implementación para hacer esta teoría aplicable sobre controladores reales. La solución propuesta comprende una nueva concepción de esta técnica en base a un observador de lazo cerrado, así como la elaboración de estrategias para la implementación de procesos computacionalmente costosos mediante polinomios ligeros ajustados en la fase de dice ˜no. Simulaciones y experimentos prácticos confirman que la solución es efectiva y que podría haber un campo de investigación abierto relacionado con la observación en técnicas de control auto-disparado con muestreo ´optimo.