Plataforma de robótica móvil para experimento a través del sistema operativo de robots (ros): Desarrollo del meta-sistema operativo

Abstract

En la actualidad existen ambientes automatizados para facilitar actividades a la humanidad. Esto ha originado la necesidad de mejorar las tecnologías existentes, que generen mayor producción en el ámbito industrial y faciliten las actividades cotidianas del ser humano. Es así que aparecen los robots móviles terrestres, acuáticos y aéreos. Estos muestran su gran avance en la implementación de sensores y actuadores ya que pueden adquirir perspectivas del entorno que los rodea. En la Universidad Técnica del Norte existe un laboratorio ampliamente implementado para la experimentación de diferentes cátedras netamente de ingeniería. Además en la carrera de Ingeniería Mecatrónica existe la necesidad de una plataforma de robótica que facilitaría la realización de prácticas de robótica tanto para estudiantes como para docentes. El presente proyecto se encuentra aplicado para el apoyo académico en la asignatura de Robótica. Para la ejecución de este proyecto se abordó la literatura concerniente a robótica móvil, sistemas operativos y meta-sistemas operativos de robótica. Además se realizó la implementación del robot móvil a través de la plataforma robótica ROS (Robot Operating System) que permitió crear nodos para manejo de comunicación, visión artificial, movimientos, planeación de movimientos y autonomía. Se lo ejecutó en un ordenador con sistema operativo de código abierto basado en Linux. En este se implementó un meta-sistema operativo para un robot móvil. Haciendo uso de sus facilidades tales como librerías, aplicaciones sensoriales de software y herramientas que conjugadas con el hardware, se generó un automatismo de alto rango. Como resultado se obtuvo una plataforma robótica móvil con aplicaciones para demostración de navegación autónoma, planificada y tele-operada. Esta plataforma servirá como base para la implementación de algoritmos de robótica. La presente, es una investigación inicial que se usará como base para posteriores estudios con sistemas robóticos móviles. Los mismos podrán ejecutar nuevas aplicaciones robóticas y de inteligencia artificial. Para efectos de demostración, cumplimiento de alcances y objetivos planteados en el presente proyecto, se ha realizado experimentaciones documentadas en este escrito.