Diseño y construcción del gripper para el brazo robótico “UTN”

Abstract

El objetivo del proyecto es el diseño y construcción de un Gripper o pinza como efector final para el brazo robótico UTN que levanta una masa de un kilogramo. Se inicia con la investigación bibliográfica y estado del arte de los diferentes tipos de robots manipuladores y de Grippers, a fin de seleccionar una configuración morfológica adecuada a los requerimientos del proyecto que son: bajo peso, bajo costo y capacidad de levantar 1 kg. El diseño del Gripper se realizó por medio de cálculos y un software CAD para comprobar la fiabilidad y la resistencia del diseño mediante simulaciones. La elaboración de los planos de las partes del Gripper se realiza bajo la norma INEN de dibujo mecánico, se manufacturan y ensamblan dichas partes, después se elabora el control del Gripper utilizando un sensor resistivo (FlexiForce) como retroalimentación en una mordaza. Como parte final del tema de investigación se ensambla cada parte del brazo robótico y se verifica el funcionamiento que cumpla con los requerimientos del proyecto.