Exploración de fronteras para robots móviles en interiores

Abstract

En la actualidad el uso de robots móviles está aumentando exponencialmente en todo el mundo y son utilizados en algunas aplicaciones como explorar áreas que son inalcanzables o peligrosas para los seres humanos, motivo por el cual se busca un robot móvil que sea capaz de realizar esta tarea de forma autónoma. Para explorar un área y obtener un mapa se usa algo- ritmos de exploración que pueden tener diferentes enfoques para seleccionar sus objetivos de navegación, según los parámetros establecidos para su alcance y desplazamiento programados. La finalidad de este proyecto es desarrollar un algoritmo de exploración basado en fronteras para áreas en interiores y probarlo en un robot móvil Turtlebot 2. Para lograr esto como primer punto se realiza un estudio del estado del arte basado en algoritmos de exploración de fronteras para analizar las diferentes metodologías que se emplean. Y poder optar por un criterio en el desarrollo del algoritmo. Para demostrar su funcionamiento es necesario usar la técnica de navegación Localización y Mapeo Simultáneo (SLAM, Simultáneos Localization and Mapping) y obtener la odometr´ia del robot, lo cual sirve para la creación de un mapa. Todo esto se desarrolla en el Sistema Operativo de Robot (ROS, Robot Operating System). Una vez desarrollado el algoritmo se procede a ejecutar pruebas de funcionamiento con dos variantes de un algoritmo de exploración de fronteras. Para ello se ha creado cinco entornos diferentes donde se puede analizar su funcionamiento tomando en cuenta dos parámetros.