Robot móvil de alto torque: visión artificial

Abstract

Este proyecto desarrolla un sistema de visión artificial para un robot móvil de alto torque, cuya construcción, diseño mecánico y electrónico están detallados en ambos trabajos del mismo nombre. Se utiliza software de código abierto para garantizar su accesibilidad y replicabilidad. Se integra una Jetson Nano de 2 GB de RAM y un sensor de profundidad Kinect, con la implementación de drivers y nodos específicos para procesar y visualizar datos en un entorno tridimensional. La investigación se centra en la adquisición, interpretación y representación gráfica de la información de profundad en tiempo real, utilizando herramientas de visión por computadora dentro del entorno de Robot Operating System 2 (ROS 2). Los resultados obtenidos demuestran la efectividad del sistema en la captura y análisis de datos de profundidad, proporcionando una base técnica para futuras aplicaciones en navegación autónoma y toma de decisiones en robótica móvil.