Control de una articulación de tobillo mediante técnicas clásicas de control

Abstract

Este artículo describe el proceso de diseño de cuatro estrategias clásicas de control para el seguimiento de la posición angular durante las fases de la marcha humana de una articulación de tobillo, la cual fue modelada en la Universidad Técnica del Norte dentro de los proyectos de investigación de señales biológicas del Grupo de Investigación en Sistemas Inteligentes, considerando una marcha moderada de tipo 1. En primer lugar, fue necesario obtener el modelo de la articulación, para lo cual se llevó a cabo una identificación de la dinámica a partir de los datos obtenidos de la posición angular durante la marcha, creando un modelo matemático que representa el modelo mecánico simulado. Posteriormente, se diseñaron las estrategias de control que permitieron analizar el comportamiento de la articulación y, tras realizar algunas modificaciones que serán descritas, se obtuvo aquella que mejor se ajusta al objetivo de control.