Sistema barra-esfera para prácticas de sistemas de control

Abstract

Este trabajo de grado se centró en el diseño, construcción y validación de un sistema de control para manipular la posición de una esfera en una barra inclinada, utilizando un servomotor y un sensor Sharp. Los parámetros esenciales para la construcción del sistema fueron determinados meticulosamente, y se desarrollaron modelos matemáticos teóricos y experimentales utilizando herramientas como MATLAB para describir la dinámica del sistema. La planta real construida se ajustó y validó en comparación con las simulaciones y predicciones, identificando discrepancias y realizando ajustes en los parámetros del controlador PID para mejorar la estabilidad del sistema. A pesar de los desafíos, el proyecto resultó en un sistema operativo y propuso prácticas de laboratorio utilizando la planta, abriendo caminos para futuras investigaciones y mejoras en el campo de control.