Desarrollo de un sistema de control para un brazo robótico utilizando Visión Artificial para los laboratorios de Mecatrónica de la UTN

Abstract

El presente trabajo está destinado al estudio de la robótica, al desarrollo cinemático y simulación del movimiento de un brazo robótico de 5GDL. La información que se ha estructurado se encuentra en capítulos, comprenden desde conceptos generales y datos técnicos que fueron identificados como los más relevantes para el desarrollo del proyecto. El modelado cinemático permite comprobar el movimiento del robot, establecer los parámetros necesarios para el cálculo tanto inverso como directo de un brazo robótico. Con la ayuda del software Matlab, se ha logrado la simulación de la cinemática del brazo robótico, con sus respectivos gráficos y cálculos matemáticos, el mismo que será soporte en el estudio de la asignatura de Robótica.