Robot móvil para investigación en algoritmos de planeamiento de rutas: sistema de Odometría

Abstract

El universo de la robótica está experimentando un desarrollo impresionante impulsado por los avances tecnológicos que se ven día a día tanto en hardware como en software. La robótica móvil en los últimos años ha estado en constante innovación y evolución por lo que es un eje fundamental dentro del proceso enseñanza aprendizaje de robots. Al ser importante el aprendizaje de robótica móvil es complicado que los laboratorios dispongan de herramientas para desarrollar prácticas y probar algoritmos de planeamiento de rutas. Lamentablemente dentro de las soluciones existen robots móviles que son costosos. Ante aquello esta tesis propone desarrollar un robot móvil con hardware de gran capacidad y software propietario existentes en los laboratorios. Esta plataforma servirá para desarrollar investigaciones relacionadas con robótica, programación, visión artificial, control y automatización. En la realización del robot móvil se utilizaron motores acoplados a llantas para su locomoción, colocados en configuración diferencial para estimar el desplazamiento y la rotación sobre su eje. Además, se cuenta con un sistema de medición basados en codificadores incrementales utilizados para la odometría, situados en cada uno de los motores. Dichas señales son procesadas por un sistema embebido sbRIO usado para el control y adquisición de datos en tiempo real. Existe una interfaz gráfica humano – robot desarrollado en LabVIEW que permite manipular al robot y observar las señales de los sensores a través de indicadores fáciles de interpretar. Como resultado se obtuvo un robot cuyas características están dentro de lo estipulado, dicho mecanismo es útil para futuros trabajos de investigación y aprendizaje de algoritmos de planeamiento de rutas.