Sistema de control para el modelo de una prótesis de tobillo

Abstract

El presente trabajo detalla el diseño de un sistema de control para el modelo de una prótesis de tobillo, capaz de controlar el movimiento del pie durante cada fase de la marcha normal, controlando su posición angular, para una caminata de baja intensidad sobre una superficie plana. Este sistema representa una etapa para macros proyectos de investigación en el desarrollo de prótesis robóticas, específicamente para prótesis de tobillo para casos de amputación transtibial. Para el diseño del sistema de control, primero se obtuvieron datos de la trayectoria del tobillo, posición angular, durante la marcha, y con la ayuda de MatLab se realiza el análisis de las señales obteniendo un modelo mecánico y un modelo matemático. Utilizando varios métodos se diseñaron sistemas de control que fueron aplicados al modelo matemático, para poder comparar sus señales de respuesta a una trayectoria de referencia y elegir el mejor sistema que permita controlar el movimiento de una prótesis de tobillo durante una caminata normal.