Lazos de control en red con sincronización en los instantes de actuación

Abstract

Los sistemas conocidos como lazos de control en red (NCS, Networked Control Systems), emplean una red de comunicación que permite a los nodos sensor, controlador y actuador compartir información a través de la misma. Dichos sistemas se caracterizan por trabajar con dos puntos de sincronización (muestreo y actuación) para realizar una acción de control en una planta. Además, debido al uso de una red de comunicación, se insertan retardos de tiempo, que producen problemas de sincronización como retardos de control, errores transitorios y jitter. La mayoría de los análisis realizados para hacer frente a estos problemas requieren que los retardos de control sean constantes y que los puntos de sincronización estén bien definidos en el tiempo, lo cual es difícilmente conseguido debido a la latencia de la red y a factores externos que afectan al desempeño del sistema. Dentro de este marco, se ha desarrollado un nuevo modelo matemático el cual soluciona los problemas de sincronización y adicionalmente basa su funcionamiento en un solo punto de sincronización, en los instantes de actuación. El presente trabajo aborda algunas pautas de implementación para hacer esta nueva técnica aplicable sobre microcontroladores reales; donde los resultados de simulación y experimentos prácticos confirman que la técnica de sincronización en los instantes de actuación es efectiva.