Sistemas de control avanzado para prótesis de articulación de tobillo

Abstract

En el proyecto presente se da a conocer el diseño, aplicación y validación de dos estrategias control avanzado en una simulación en Matlab, de una prótesis de articulación de tobillo, estas estrategias serán capaces de controlar los movimientos del tobillo durante cada una de las fases del ciclo de la marcha humana a velocidad normal. Estos métodos de control ajustan el tobillo que se mantenga dentro de los rangos de movimiento al realizar una caminata normal. El diseño de las estrategias de control, toman un punto de partida en su desarrollo desde la obtención de datos sobre el comportamiento del tobillo durante la marcha, obteniendo una base de datos de un gran número de articulaciones. Con el software MATLAB se obtiene una señal promedio de diferentes muestras. Con el modelo mecánico y matemático llega a analizar la señal de salida con respecto a una referencia, de igual manera para verificar y analizar el diseño de controladores en base a la respuesta del sistema, es posible obtener una señal de salida que es muy similar a la entrada, permitiendo el control de una prótesis de articulación de tobillo en un ciclo de marcha a velocidad normal.