Diseño y construcción del eslabón y articulación de hombro para el brazo robótico “UTN”

Abstract

Los laboratorios de la carrera de Ingeniería en Mecatrónica de la Universidad Técnica del Norte no cuentan con un manipulador robótico donde los estudiantes puedan poner en práctica sus conocimientos teóricos, por lo tanto, en el presente trabajo se realiza el diseño y construcción del eslabón del brazo y la articulación de hombro que es parte del proyecto general “Brazo Robótico UTN”. Se realiza el diseño en base a la morfología de brazos robóticos comerciales y con la premisa de que tiene que levantar un kilogramo de peso como carga y el peso de los otros elementos constitutivos. Otra determinante en el diseño es que debe ser adaptable por la parte superior al antebrazo y por la parte inferior a la base. Después del análisis del diseño estructural y de la transmisión se realiza la comprobación utilizando herramientas de análisis numérico con el fin de validar el diseño. Se realizan los planos de acuerdo a la normativa INEN y se procede a la construcción del prototipo, para que esté disponible para la unión con las demás piezas constitutivas del Brazo Robótico UTN