Diseño e implementación del sistema de control de un rehabilitador pasivo de dedos de la mano

Abstract

En la actualidad los Centros de Rehabilitación Integral locales, realizan la fisioterapia de miembro superior mediante los métodos convencionales, los especialistas en esta área utilizan su esfuerzo físico para posteriormente verse afectados con dolencias en sus extremidades. Se realiza el siguiente proyecto con la finalidad de implementar un sistema de control seguro, eficiente y rentable para el mecanismo de un dispositivo rehabilitador, que ejecuta movimientos de fisioterapia de los dedos de la mano, contribuyendo de esta manera a disminuir el esfuerzo y posteriores lesiones del fisioterapeuta. Para determinar el modelo matemático del actuador neumático se recolectó información de elementos precisos para el modelamiento, necesarios para realizar el sistema de control. El proceso de diseño del sistema de control se realiza con un análisis muy detallado del mecanismo y de los cilindros neumáticos, determinando así cada una de las variables que influyen en estos elementos que se va a controlar. Se presenta los cálculos y ecuaciones de estados de los cilindros y su respectivo sistema de control. De la misma manera se muestra el diseño del tablero de control y dispositivo de mando del rehabilitador, también de las estructuras eléctricas y electrónicas de todo el módulo. Para finalizar, se realiza el montaje de todos los elementos mecánico, neumático y control realizando las respectivas pruebas, obteniendo un análisis de resultados y realizando sus respectivas conclusiones y recomendaciones.