Análisis comparativo de diferentes tecnologías de sensores para Slam sobre robots móviles

Abstract

En la actualidad en la robótica móvil se utilizan diferentes tipos de sensores para aplicaciones de localización y Mapeo Simultáneos (SLAM, Simultaneous Location and Mapping). Estos sensores poseen sus propias ventajas y desventajas. Sin embargo, pocos estudios han comparado el rendimiento de los sensores en aplicaciones similares. El propósito de este trabajo es realizar un análisis comparativo de rendimiento de SLAM de un sensor láser de distancia frente a la cámara de profundidad, utilizando el robot Kobuki Turtlebot 2. Para realizar la comparativa primero se obtiene el mapa del entorno. Se lleva a cabo SLAM con el algoritmo Gmapping. A continuación, se tiene información de las trayectorias con ayuda del paquete Adaptativo de Localización de Monte Carlo (AMCL, Adaptative Monte Carlo Localization) y con una métrica de error se evalúa el rendimiento de los sensores. Las pruebas en interiores emiten que el error de localización de los sensores es inferior al 5%. No obstante, el sensor láser de distancia es más eficiente en función a los criterios de rendimiento del sistema SLAM.