Construcción de una articulación mecatrónica de codo con movimientos de flexión - extensión y pronosupinación del antebrazo

Abstract

Este proyecto presenta el diseño y construcción de una articulación de codo, que pueda ser controlada por medio de señales eléctricas en un rango de 0 a 5 voltios, cuyo valor es proporcional al ángulo de posición que se desee, además debe simular los movimientos de flexión extensión y pronosupinación del antebrazo. Obtenida toda la información necesaria para diseñar el codo, se realiza la selección de los actuadores a utilizarse para realizar los diferentes movimientos. Se utiliza un software CAD para realizar un modelo virtual, en el cual se realiza un análisis del modelo para verificar que el diseño sea capaz de soportar las cargas propuestas en el proyecto. Terminado el proceso de verificación se realiza la construcción e implementación del sistema electrónico, para controlar los movimientos a realizarse. Finalmente se realizan pruebas de funcionamiento y corrección de errores.