Nodo de odometría de un robot móvil a través del sistema operativo de robots(ros)

Abstract

En este trabajo de investigación se presenta la implementación y evaluación de un sistema de odometría para un robot móvil con el objetivo de mejorar la estimación de su posición y orientación durante el desplazamiento. El robot móvil está equipado con cuatro motores DC, cada uno con un encoder para medir la posición y velocidad de rotación. También cuenta con un sensor IMU que registra la orientación, aceleración y rotación en tiempo real. La implementación del nodo de odometría se llevó a cabo utilizando el sistema operativo ROS (Robot Operating System). Se creó un paquete en ROS llamado “Robot_diff” que incluye dependencias necesarias para el funcionamiento adecuado del nodo. Se emplearon dos técnicas de cálculo odométrico: una basada en el proceso diferencial el sensor IMU para mejorar la precisión del control de posición.