Telemetría para robots móviles mediante LORAWAN y ROS

Abstract

El presente trabajo desarrolla e implementa un sistema de telemetría para un robot móvil de alto torque mediante la integración de tecnología LoRaWAN y el framework ROS 2. El obje- tivo es habilitar el monitoreo remoto y continuo de variables críticas asociadas al desempeño operativo del sistema robótico. La arquitectura diseñada se fundamenta en la plataforma NVI- DIA Jetson Orin Nano como unidad principal de procesamiento y gestión del entorno ROS 2, la cual se encarga de la adquisición y estructuración de los datos. Además, se emplea un micro- controlador que actúa como puente de comunicación serial hacia un módulo LoRa, responsable de la transmisión inalámbrica. La transferencia de información se realiza a través de la infra- estructura de The Things Network, esto permite el envío periódico de datos cada 20 segundos hacia un servidor remoto para su procesamiento y almacenamiento. La información recibida es gestionada en una base de datos SQLite y posteriormente es visualizada mediante una interfaz gráfica desarrollada en Python, esto facilita la supervisión en tiempo real, el análisis histórico y la evaluación del comportamiento dinámico del robot. Durante la fase de validación experimen- tal, se verificó el funcionamiento integral del sistema y se comprobó la correcta adquisición, transmisión, recepción y registro de los datos en un entorno controlado. Los resultados demues- tran la viabilidad técnica de integrar robótica móvil e Internet de las Cosas en una arquitectura modular y escalable.