Control de la articulación del tobillo con técnicas de control clásicas

Abstract

Este artículo describe el proceso de diseño de cuatro estrategias de control clásicas para el control del seguimiento de la posición angular durante las fases de marcha humana de una articulación del tobillo, que fue modelada en la Universidad Técnica del Norte dentro de los proyectos de investigación de señales biológicas del Grupo de Investigación de Sistemas Inteligentes, considerando una marcha moderada tipo 1. Primero, fue necesario obtener el modelo de la articulación para el cual se realizó una identificación de la dinámica, con los datos obtenidos de la posición angular durante la marcha; creando, usando software, un modelo matemático que representa el modelo mecánico simulado. Posteriormente, se diseñaron las estrategias de control que permitieron analizar el comportamiento de la articulación y después de algunas modificaciones, que se describirán, se obtuvo la que mejor se ajusta al objetivo de control.