Péndulo invertido controlado con técnicas de tiempo real: desarrollo y modelado de la planta

Abstract

El péndulo invertido es una planta de 2do orden donde el estudiante, partiendo de su modelo matemático puede implementar diferentes tipos de control; ya que este tipo de planta a pesar de ser antigua demuestra ser un sistema que no posee una ´única solución, convirtiéndolo en una herramienta de investigación muy versátil. Se determinó los requerimientos del sistema, las dimensiones, las cargas a soportar y con base en esta información se seleccionó el material, la geometría del dispositivo y el tipo de actuador. Se realizó el diseño mecánico teórico y se lo comparó con los cálculos obtenidos en un software de diseño, obteniendo resultados similares. La manufactura del péndulo invertido se realizó de acuerdo a parámetros definidos anteriormente, incorporando las normas que todo equipo de laboratorio experimental debe cumplir. Se determinó variables y constantes que intervienen en el sistema y a partir de esto se logró obtener su función de transferencia. Las pruebas de funcionamiento demuestran que la planta soluciona el problema plantea.